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船用起重機(jī)介紹：

      為了加強(qiáng)對 吊繩和負(fù)載的擺動控制，部分起重機(jī)上加裝了馬里 蘭索具機(jī)構(gòu)（ Maryland Rigging System），即在吊繩中段加入繩索進(jìn)行牽引，以減小負(fù)載的擺動。針對 這種帶有特殊機(jī)構(gòu)的船用起重機(jī)，近年來連續(xù)提出 了多種建模與控制方法。但是，此類機(jī)構(gòu)對起重機(jī)系統(tǒng)的工作空間限制較大，降低了原系統(tǒng)的靈 活性?；谶@個原因，很多研究在不改變起重機(jī)機(jī) 械結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)上，利用各種傳感器獲得船體、起重 機(jī)、負(fù)載的運(yùn)動信息，然后通過設(shè)計合理的旋臂運(yùn)動控制器來抑制運(yùn)輸過程中負(fù)載的擺動。

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      移動旋轉(zhuǎn)起重機(jī)在裝卸貨物要求起重機(jī)跨距較大，而又希望起重機(jī)吊臂不太長的情況下，往往采用移動旋轉(zhuǎn)起重機(jī)。移動旋轉(zhuǎn)起重機(jī)有沿船舶橫向移動和縱向移動兩種。

        龍門起重機(jī)這種起重機(jī)為全集裝箱船（見集裝箱船）和載駁船所廣泛采用，通常為四足型或C型。有一根可伸出的吊臂、吊重橫檔和一個可移動的橋架及駕駛室。橋架的水平主梁高出堆裝在甲板上的集裝箱，并有自動定位裝置，裝船時可以把集裝箱準(zhǔn)確地落放在集裝箱分格中或堆放在甲板上。載駁船上的龍門起重機(jī)數(shù)量比集裝箱船上的多，起重量可達(dá)幾百噸。