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船用起重機(jī)：

      這種方法對(duì)起重機(jī)的機(jī)械結(jié)構(gòu)有特殊要求，對(duì)起吊 質(zhì)量也有較大限制。Kuchler等學(xué)者對(duì)水下設(shè) 備升降過程進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)建模，他們考慮了吊繩彈 性與水動(dòng)力等因素，并基于反饋線性化方法分別設(shè)計(jì)了軌跡跟蹤與擾動(dòng)抑制控制器。Johansen等人 采用基于前饋的波浪同步技術(shù)來補(bǔ)償升沉運(yùn)動(dòng)的影響，最終對(duì)負(fù)載的入水過程實(shí)現(xiàn)精確控制。近年來，橫向防擺控制也得到了很多關(guān)注。

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      ③串列螺旋槳：將兩個(gè)或三個(gè)普通螺旋槳裝于同一軸上，以相同速度同向轉(zhuǎn)動(dòng)。當(dāng)螺旋槳直徑受限制時(shí)，它可加大槳葉面積，吸收較大功率，對(duì)減振或避免空泡有利。串列螺旋槳重量較大，槳軸伸出較長(zhǎng)，增加了布置及安裝上的困難，應(yīng)用較少。④對(duì)轉(zhuǎn)螺旋槳：將兩個(gè)普通螺旋槳一前一后分別裝于同心的內(nèi)外兩軸上，以等速反方向旋轉(zhuǎn)。因可減小尾流旋轉(zhuǎn)損失，效率比單槳略高，但其軸系構(gòu)造復(fù)雜，大船上還未應(yīng)用。⑤直葉推進(jìn)器：由4～8片垂直的槳葉組成。直葉推進(jìn)器上部呈圓盤形，槳葉沿圓盤周緣均勻安裝，圓盤底與船殼板齊平相接，圓盤轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，葉片除繞主軸轉(zhuǎn)動(dòng)外，還繞本身的垂直軸系擺動(dòng)，從而產(chǎn)生不同方向的推力，所以可使船在原地回轉(zhuǎn)，不必用舵轉(zhuǎn)向，船倒退時(shí)也不必改變主機(jī)轉(zhuǎn)向。但因機(jī)構(gòu)復(fù)雜，價(jià)格昂貴，槳葉易損壞，僅用于少數(shù)港務(wù)船或?qū)Σ倏v性能有特殊要求的船上.