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船用起重機(jī)介紹：

        其中， Parker等人采用指令整形技術(shù)，對(duì)吊車旋臂的俯仰回轉(zhuǎn)進(jìn)行控制，并在小規(guī)模實(shí)驗(yàn)平臺(tái)上進(jìn)行了驗(yàn)證。McKenna等人對(duì)旋臂的俯仰與船身運(yùn)動(dòng)進(jìn)行 建模，并通過(guò)將前饋補(bǔ)償環(huán)節(jié)與反饋控制策略相結(jié) 合來(lái)抑制單方向上的負(fù)載擺動(dòng)。Masoud 等人采 用時(shí)間滯后位置反饋控制方法，通過(guò)操縱旋臂的俯 仰與回轉(zhuǎn)來(lái)減小負(fù)載的兩維擺角。Sandia 國(guó)家 實(shí)驗(yàn)室設(shè)計(jì)了一種基于多傳感器信息融合的控制方 案，它通過(guò)控制吊車的運(yùn)動(dòng)來(lái)補(bǔ)償船體運(yùn)動(dòng)，較好地抑制了負(fù)載的擺動(dòng)。這種方法在美國(guó)海軍 T­ ACS系統(tǒng)上進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)，得到了較好的控制效果。隨后， Schaub 等人對(duì)這種控制方案做了進(jìn)一步改進(jìn)。

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        直葉推進(jìn)器直葉推進(jìn)器也稱豎軸推進(jìn)器或平旋輪推進(jìn)器，由若干垂直的葉片（4 葉至8 葉）組成，葉片在圓盤上是等間距的，圓盤與船體底部齊平。圓盤繞垂直軸旋轉(zhuǎn)，各葉片以適當(dāng)?shù)慕嵌扰c水流相遇，因而產(chǎn)生推力。直葉推進(jìn)器的偏心裝置可以控制各葉片與水流相遇的角度，故能發(fā)出任何方向的推力。裝有直葉推進(jìn)器船舶的操縱性能良好，且在船舶倒退時(shí)也無(wú)須逆轉(zhuǎn)主機(jī)。此外，直葉推進(jìn)器的效率較高(約略與螺旋槳相同) ；在洶濤海面下，工作情況也較好。其缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)復(fù)雜，造價(jià)昂貴，葉片的保護(hù)性差，極易損壞。目前這類推進(jìn)器常用于港口作業(yè)船或?qū)Σ倏v性有特殊要求的船舶。