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 提升機器人定位精度的7大關鍵技術
   
   機器人在實際工作中對位置精度的要求很高，高的位置精度是機器人智能化的體現，那么和機器人位置精度控制相關的技術有哪些呢，一起來看下吧！
   永磁同步馬達(pmsm)通常用于高效能、低功耗的馬達驅動。高效能馬達控制的特征為可在整個速度范圍內平穩旋轉，零速度時有完全的扭矩(torque)控制，且能達到快速加速和減速。為了達到上述要求，pmsm采用向量控制技術，該技術通常還被稱為磁場定向控制(foc)技術。向量控制演算法的基本思路是將一個定子電流分解為磁場生成的分量和扭矩生成的分量，分解后，這兩個分量能單獨進行控制；而馬達控制器(亦即向量控制控制器)的結構幾乎與一個他勵直流馬達(dcmotor)相同，這樣便簡化了pmsm的控制程序。
   一、扭矩生成定理
   pmsm的電磁扭矩分別由定子及轉子兩個磁場交互作用生成。定子磁場由磁通量或定子電流表示，轉子磁場由恒定的***磁鐵(弱磁情況除外)的磁通量表示。若將這兩個磁場比喻為兩個條形磁鐵，則可以想像當磁鐵互相垂直時，吸引/排斥磁鐵的力是最大的。這意味著，設計人員應該要依此定理控制定子電流，也就是要創建垂直于轉子磁場的定子向量。轉子旋轉時，也就必須更新定子電流，使定子磁通向量與轉子磁鐵保持90度垂直。
   當定子和轉子磁場垂直時，內嵌式pmsm的電磁扭矩方程式為：扭矩=33pppmiqs(pp為磁極對的數目，pm為***磁鐵的磁通，iqs則為交軸的電流幅值。)當磁場垂直時，電磁扭矩與q軸電流的幅值成正比。微控制器(mcu)須調節定子相電流強度，同時調節相位/角度，但這不像直流馬達控制那樣容易達成。

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