通俗地講，裝配是指將產品的若干個零部件通過緊配、卡扣、螺紋連接、粘合、鉚合、焊接等方式組合到一起得到符合預定的尺寸精度及功能的成品（半成品）。由人工處理（接觸、整理、抓取、移動、放置、施力等）每一個零部件而實現的裝配，嚴格的講，只能稱為人工裝配。不需要由人工處理（接觸、整理、抓取、移動、放置等）零部件而完成的裝配，可稱為自動裝配。介于兩者之間的為半自動裝配。

1. 零部件定向排列、輸送、擒縱系統將雜亂無章的零部件按便于機器自動處理的空間方位自動定向排列，隨后順利輸送到后續的擒縱機構，為后續的機械手的抓取做準備。2. 抓取-移位-放置機構將由擒縱機構定點定位好的零（部件）抓住或用真空吸住，隨后移動至另一位置（通常為裝配工作位置）。3. 裝配工作機構指用來完成裝配工作主動作的機構，如將工件壓入、夾合、螺聯、卡人、粘合、焊接、鉚合、粘合、焊接于上一零部件。4.檢測機構用來對上一步裝配好的部件或機器上一步工作成果進行檢測，如缺零件檢測、尺寸檢測、缺損檢測、功能檢測、清料檢測。5. 工件的取出機構用來將裝配好的合格部件、不合格部件從機器上分類取出的機構。