瑜伽學作為印度哲學體系之一，在印度的各種經文中多有論及，比如《薄珈梵歌》、《深淵之蛇本集》、《奧義書》及圣哲帕坦加利所著的《瑜伽經》。根據帕坦加利的說法，瑜伽有八支分法，這也被稱為阿斯湯加瑜伽法，其中包括了制戒（社會規訓）、內制（自我規訓）、體式（將身體固定在不同姿勢中）、呼吸法（控制呼吸）、制感（感覺的收斂）、執持（專注）、禪定（冥想）、三摩地（入定）。 在當代瑜伽這門古老學科的倡導者中最偉大之一要算瑜伽師B·K·S·艾揚格。他在過去的74年中一直專注于瑜伽的教學工作，共著了20本書，每一本都被翻譯成不同語言。他所著的《瑜伽之光》，于1966年首度出版，之后被翻譯成19種語言。艾揚格對瑜伽這一學科所作出的巨大貢獻，體現在牛津英語詞典中“艾揚格”一詞上，該詞在這里被定義為瑜伽的一種流派。時代雜志把他列為20世界最具影響力的100人之一。而今天，在40多個國家中都分布有持“艾揚格瑜伽”授業執照的瑜伽師。 艾揚格瑜伽練習法的特色便是精準的瑜伽體式練習以及道具的創造性使用。他對道具的完善參照了11世紀的瑜伽經文的一句話：只有無論老幼病弱殘都能練習瑜伽并從中受益時，哈達瑜伽之光才能真正普照天下。應用的道具包括了毯子、布帶、繩索、椅子、長枕、木制物等，這些能使身體很僵硬、患病及殘疾的人都能輕松到位 地練習瑜伽，從中受益，獲得養生功效。艾揚格瑜伽也因其在緩解多種病癥上的療效而聞名全球。 瑜伽對于肌骨痛的治療 大量的研究已經證實了瑜伽對于肌骨痛的有效治療，尤其是針對各種關節炎。大多數研究都是針對老年群體，只有少量研究針對兒童、青少年或青年。關于風濕性關節炎患者的的一個研究確實涵蓋了青少年和青年，但是年齡范圍跨度很大，以致于很難推斷出具體人群的結果。盡管該研究的參與人數很少(n=10)，在每一次瑜伽和控制組中，都證實瑜伽很大程度上增強了手握力。相對于控制組，(Kolasinski et al.， 2005)。 這些研究中包含了一些小數量的極限樣本（有的僅由7組個體組成），但這些樣本的研究結果都顯示出瑜伽對健康的益處以及對關節炎的治療功效。