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　　機械手形式較多，按手臂的坐標形式而言，主要有4種基本形式—直角坐標式、圓柱坐標式、球坐標式和關節式。

　　關節式機械手

　　關節式機械手是一種適用于靠近機體操作的傳動形式。它像人手一樣有肘關節，可實現多個自由度，動作比較靈活，適于在狹窄空間工作。

　　1、關節式機械手的特點

　　關節式機械手有大臂與小臂擺動，以及肘關節和肩關節的運動。為具有人手操作的機能，需要研制最合適的結構。關節式機械手的傳動機構采用齒輪式、齒條式和擺動式。其傳動機構采用哪種形式，主要根據工件的輕重來決定。若按擺動式扭矩來設計，則油缸將加大，而裝載油缸的機架也將隨之加大。特別是靠近關節式前端關節部分的重量對肩部影響很大。傳動機構在承受負荷的同時必須承受自重，因此，傳動效率低。如需要大的轉動角，則宜采用擺動油缸。