直接驅動伺服電機的性能直接影響到直接驅動機器人主要性能指標的好壞，是機器人直接驅動技術的關鍵。具體地說，應具備以下五大特征：

(1)高效率、低發(fā)熱。對于直接驅動系統(tǒng)而言，希望消耗少的電能，盡可能獲得大的輸出轉矩。與阻抗匹配的電動機(傳統(tǒng)驅動方式)相比，直接驅動電動機有時是在電能效率較差的條件下工作的，因此，為保證系統(tǒng)的控制精度，需要提高電機的效率，抑制電機的溫升。

(2)線性特性好。速度與轉矩間的線性特性以及轉矩與輸入電流間的線性特性是決定控制和使用容易程度的重要特性。盡管伺服電機本身具有較高的非線性，但是可以通過在功率放大器中采用各種補償措施加以改善，或在電動機的結構上進行深入研究，以改善其線性特性。

(3)高輸出轉矩。要使直接驅動方式成為可能，直接驅動伺服電機必須能夠輸出足夠大的轉矩。例如，應用于機器人驅動時，電動機的輸出轉矩應為傳統(tǒng)驅動方式中伺服電動機輸出轉矩的50～100倍。

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