DeltaTau運動控制器（PMAC、UMAC）


功能強大，靈活適用和簡易操作
我們將高性能，適應性和簡易操作等特性集成到我們完整的機械控制產品中。在時間日益緊迫的現代競爭中，無論你的應用有什么樣的苛刻需要，我們都做好準備，為你提供一套有前瞻性的、技術完備的解決方案。


功能強大:
我們的運動控制器使用的是最先進的DSP技術，包括Motorola56K系列DSP微處理器。它的快速和精確計算能
力被轉化成為高精度和快速運動軌跡計算和控制。另外，我們使用一種類似與BASIC的語言來執行在開放式伺服結構
下的實時顧客伺服循環工作。我們不斷的增加計算速度（40-400MHz）來使我們的運動控制器擁有許多先進的特性，
包括：
??高階的PID或者多極點伺服算法（更好的控制）
??在16個坐標系下多達32個軸的控制（多軸軌跡控制，多任務）
??動態的多塊預測計算可持續加速控制（在任何速度下的重復路徑）
??正向和反向運動學（機器人技術和其他無笛卡兒坐標系的機床系統）
??倒轉和折回能力（焊接，切割，EDM）
??加速和jerk控制（平滑，無脈動運動）
??層疊的伺服環（速度環/力矩環緊密配合）
??真實的S曲線加速度/樣條運動（精確，平滑軌跡控制）
??坐標系的轉化和旋轉（2D，3D）
??絲杠間隙和反向間隙的補償（高精度的自動化激光補償）
??24位硬件位置捕捉和比較（對于實時事件，納秒級精度）
??用戶自定義伺服算法功能（可自由的設定自己先進的算法）
??伺服環更新率達到每軸6.25微秒（快速，精確計算和定位）
??最大編碼器輸入率達到40MHz（對于高速反應和僵直的伺服環有更多的編碼器控制）
??可同時處理16個運動程序和64個PLC程序（計算能力）


、高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
靈活適用：


在已經廣泛通用于市場的6代運動控制器產品中，我們提供了一系列廣泛而種類不同的運動控制產品。在任何集
成品中，從1到32個軸的直線或旋轉伺服，步進或液壓運動，包含多樣的模擬和數字I/O信號，不同類型的編碼器反
饋，模擬（+/-10V）和數字（直接PWM）輸出的伺服放大器，以及脈沖和直接輸出的步進系統。還有，RS232，USB
和以太網通信。今天我們會提供最好的解決方案，未來最好的升級方案。
??所有的運動控制器可獨立運行，或多任務形式（PCI，VME，PC/104）
??在16個坐標系下達到32個軸的控制
??電機類型：旋轉電機，直線電機，交流感應式電機，有刷和無刷直流電機，步進電機或者集成化的液壓系統
??模擬或數字I/O—高/低電源，共陰極或者共源極
??編碼器輸入-A/B編碼器，SIN/COS插補編碼器，絕對值編碼器，旋轉變壓器，SSI，MLDT
??通信類型：USB(1.1或2.0)，以太網（10或100Mbps，UDP/TCP-IP），PCI，VME或RS-232/422
??現場總線：DeviceNet，profibus和MACRO(fiber-optic)協議
??放大器：多樣的線性和PWM放大器，支持有刷和無刷電機


高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
簡易操作:


我們提供一套完整有向導的軟件工具，允許用戶快速整合我們的運動系統。我們采用直觀的運動系統編程語言，使用
簡單的英語命令語句，例如：WHILE，IF和ELSE。移動命令可以用簡單的軸字母被編輯，例如：X，Y，Z，按照移動距
離可用英尺，角度，毫米或其他指定的單位表示。對于用戶透明的，簡單自定義運動程序就會轉變為精確的多軸運動
軌跡。因為我們的運動控制器也是一種PLC設備，它可以在獨立運行邏輯程序的同時不運行運動程序，簡化的I/O處
理工作與運動程序同時執行。PLC程序可以用ASCII語言，匯編，或者IEC-1131繼電器梯形邏輯圖。
??類似于BASIC的運動編程語言
??集運動和邏輯控制與一體
??硬件配置的產品指導精靈
??程序擴展，項目管理，伺服調整和程序調整等軟件工具




DeltaTau控制器行業應用案例
高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8
電子半導體制造業：
貼片，劃片，硅片加工，分級檢驗，敷銅，焊接，PCB加工，PCB鉆
銑，PCB切槽，電子裝配，測試
??標準的PID，優化的PID和極點配置伺服算法（更好的控制）
??動態的多模塊段的提前計算（可以達到任意速度下的精確軌跡）
??前向和反向運動學（機器人）
??層疊的伺服環（速度環/力矩環緊密配合）
??48位的浮點和整數計算（高精度）


機器制造工業：
銑床，磨床，車床，水切割，加工中心，電火花加工，激光切割，激
光焊接，火焰等離子切割，噴涂，噴繪，雕刻機，雕銑機，木工機械，
無損檢測
??動態的多模塊段的提前計算（可以達到任意速度下的精確軌跡）
??前向和反向運動學（8軸的能力）
??倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
??螺距補償和間隙補償（高精度加工中的自動補償或激光校準）


航空工業:
飛行仿真，渦輪葉片加工，航空制造業
??動態的多模塊段的提前計算（可以達到任意速度下的精確軌跡）
??前向和反向運動學（機器人）
??倒退和原軌跡返回功能（適用于電加工工具的安全移除等）
??螺距補償和間隙補償（高精度加工中的自動補償或激光校準）


機器人工業：
并聯機器人，直角坐標機器人，極坐標機器人，拾取和搬運，分布式
生產，機器人控制
??前向和反向運動學（機器人）
??標準的PID，優化的PID和極點配置伺服算法（更好的控制）
??層疊的伺服環（速度環/力矩環緊密配合）
??二維和三維坐標系的轉換，直角和極坐標系的旋轉


包裝和裝配工業：
紡織，印刷，包裝，裝配，切割，封箱，裁切，網絡處理，傳送
??可以達到16個坐標系下的32軸控制（軌跡控制和多重任務處理）
??加速度和沖擊控制（精確、平滑、無沖擊的軌跡控制）
??24位硬件位置捕獲和比較（高速的超高精度實現）
??最大的編碼器輸入頻率可達到40MHz


特殊工業：
六軸并聯運動學機器人控制，遠距離機器控制，交通控制
??可以達到16個坐標系下的32軸控制（軌跡控制和多重任務處理）
??24位硬件位置捕獲和比較（對于實時事件，精度是一樣的）
??用戶自定義伺服算法功能
??伺服環的更新達到每個軸6.25微妙（高速，高精計算）
??可以同時處理16個運動程序和64個PLC程序
??可同時完成大量計算（超強計算能力）


精確定位：
望遠鏡，檢驗，DNA采樣，生物注射，細胞分析
??標準的PID，優化的PID和極點配置伺服算法(更好的控制)
??“S”曲線加減速/Spline樣條運動(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
??24位硬件位置捕獲和比較(對于實時事件，精度是一樣的)
??48位浮點和整數運算(高精度)


醫療設備制造業：
機器人外科手術，核磁共振成像設備，眼部激光外科手術，光學鏡面
研磨
??前向和反向運動學(機器人)
??層疊的伺服環(速度環/力矩環緊密配合)
??“S”曲線加減速/Spline樣條運動(精確、平滑、無沖擊的軌跡控制)
??用戶自定義伺服算法功能
??冗余伺服環路采用光纖傳輸(MACRO)
??標準的PID，優化的PID和極點配置伺服算法(更好的控制)
高控科技張巨鵬1-8-5-1-8-5-5-6-5-8-8、1-8-5-0-6-2-3-6-5-8-8


PMAC性能對照表：


PMAC-LitePCIPMACPCIPMAC-MiniPCITurboPMACPCITurboPMAC-Lite
PCI
圖片
尺寸全尺寸11/2尺寸3/4尺寸11/2尺寸全尺寸
主頻40MHzDSP563xx
CPU
40MHzDSP563xx
CPU
40MHzDSP563xx
CPU
80MHzDSP563xx
CPU
80MHzDSP563xx
CPU
接口RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
RS232/422
33MHzPCI
通道84284
最大
軸數
8883232
算法PID/陷波/前饋PID/陷波/前饋PID/陷波/前饋
PID/陷波/前饋
擴展多極點算法
擴展LookAhead算
法
PID/陷波/前饋
擴展LookAhead算
法
通道
功能
??16位±10V模擬量輸出
??(A/B/C(Z))增量編碼器輸入
??4個標示信號輸入（回零，限位，報警，硬件處理）
??2個標示信號輸出（使能，比較，硬件處理）
特色
Flash在板內存，不需電池，保持參數不丟失；
可選雙端口RAM(Dual-portedRAM)進行可靠高速通訊
36位位置范圍（約是64億計數）
直線和圓弧插補
256個運動程序的存儲容量
不同周期掃描PLC程序存儲容量、