3. 視覺引導式AGV視覺引導式AGV是正在快速發展和成熟的AGV,該種AGV上裝有CCD攝像機和傳感器,在車載計算機中設置有AGV欲行駛路徑周圍環境圖像數據庫。AGV行駛過程中,攝像機動態獲取車輛周圍環境圖像信息并與圖像數據庫進行比較,從而確定當前位置并對下一步行駛做出決策。這種AGV由于不要求人為設置任何物理路徑,因此在理論上具有最佳的引導柔性,隨著計算機圖像采集、儲存和處理技術的飛速發展,該種AGV的實用性越來越強。此外,還有鐵磁陀螺慣性引導式AGV、光學引導式AGV等多種形式的AGV。
AGV導航系統的功能是保證AGV小車沿正確路徑行走,并保證一定行走精度。AGV的制導方式按有無導引路線分為三種:一是有固定路線的方式:二是半固定路線的方式,包括標記跟蹤方式和磁力制導方式 三是無路線方式,包括地面幫助制導方式、用地圖上的路線指令制導方式和在地圖上搜索最短路徑制導方式。
1.3.1固定路線方式
固定路線的導引方式有電磁制導方式、光學控制帶制導方式、激光制導方式和超聲波制導方式。
(1)電磁制導方式
該方法需在AGV行走的路線下埋設專用的電纜線,通以低頻正弦波電流,從而在電纜周圍產生磁場。AGV上的電磁感應傳感器檢測到磁場強度,在小車沿線路行走時,輸出磁場強度差動信號,車上控制器根據該信號進行糾偏控制。該方法可靠性高,經濟實用,是目前最為成熟且應用最廣的導引方式。它的主要缺點是:AGV路徑改變很困難,而且埋線對地面要求較高。
(2)光學控制帶導引方式
利用地面顏色與漆帶顏色的反差,漆帶在明亮的地面上涂為黑色,或在黑暗的地面上涂為白色。小車上裝備有發射和接收功能的紅外光源,用以照射漆帶。小車上裝有光學檢測器,均勻分布在漆帶及兩側位置上,檢測不同的組合信號,以控制小車的方向,使其跟蹤路軌。可以采用模糊控制算法對小車進行控制。該方法的缺點是:漆帶顏色需保持鮮明,否則光學傳感器檢測到的信號變弱。因此,則需要經常對漆帶顏色進行加深工作。