搬運碼垛機器人的機械結構:
X軸使用一根進口120型滾珠絲杠傳動的直線定位系統構成, X軸全長700毫米。 Y軸使用一根進口40型滾珠絲杠傳動直線定位系統,Y軸全程最長700毫米。Z軸使用一根進口30型滾珠絲杠傳動直線定位系統構成,Z軸全程最長300毫米,在XYZ三個軸兩端分別設有限位機構和原點機構。定位機構有效行程:X軸500毫米,Y軸200毫米,Z軸50毫米。系統的重復定位精度0.1毫米。
搬運碼垛機器人機械手的末端抓取機構使用進口氣動手抓,手指結構為兩個三角形夾頭,四點固定,以方便抓緊圓柱型工件,對于不同大小的工件,提供3種尺寸規格的手指(10~20、20~30、30~40各一套)。手指更換操作簡單,材料為不銹鋼,以避免和工件想吸引。
搬運碼垛機器人機械手的動力部分使用進口的全數字交流伺服系統,X/Y軸電機為400W,Z軸為100W。搬運碼垛機器人控制系統由一臺OMRON公司的PLC(CP1H)和5.7寸的觸摸屏組成,可向機械手的伺服驅動器發送脈沖信號,從而控制機械手的運動;另加一個40點I/O擴展模塊和一個串口通訊模塊。PLC、觸摸屏、伺服驅動器、中間繼電器、控制電源及必要的電器元件集成在一臺500X400X800的電控柜內,機械手與驅動器之間的連接線4米、內部PLC與電腦之間的連接線3米,內部PLC與外部PLC的連接線2米。搬運碼垛機器人其他電器元件使用國產品牌產品。